一种液压力预设性能自适应渐近控制方法

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摘     要：本发明公开了液压控制系统技术领域的一种液压力预设性能自适应渐近控制方法，包括如下步骤：建立双出杆液压缸伺服系统模型；设计液压力预设性能自适应渐近控制器；调节上述步骤中的参数，使系统满足控制性能指标，通过鲁棒误差符号积分函数对系统干扰进行抑制，同时使用自适应控制器对系统参数进行逼近，大大削弱不确定性对系统的影响；此外，考虑到系统瞬态控制精度问题，通过预设性能函数的设计对系统的控制精度进行约束，理论上实现了系统的渐近跟踪，保证了双出杆液压缸伺服系统的输出力能准确地跟踪期望的力指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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