一种电磁可控式柔性驱动装置及其控制方法

摘     要：本发明公开了一种电磁可控式柔性驱动装置及其控制方法，属于机器人柔性驱动技术领域，包括:驱动机构、往复机构、电磁柔性机构、电源以及中央控制器；所述驱动机构主要由驱动电机和减速器组成，所述往复机构包括：支撑框架、滑动套筒和丝杆；所述电磁柔性机构包括：外壳、磁芯推杆、线圈、压力传感器和底座，所述电源分别与中央控制器、线圈、压力传感器和驱动电机电连接。本发明公开了一种电磁可控式柔性驱动装置及其控制方法，通过磁芯推杆在通电线圈产生的感应磁场中受力提供弹力，通过控制器调节线圈电流，实现对电磁柔性机构的弹性系数的实时控制。与已知的柔性驱动相比，具有结构紧凑可靠、可调节范围广、调节方式灵活等特点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/05/25	授权
  2020/12/04	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/12 专利申请号: 202010729044.3 申请日: 2020.07.27
  2020/11/17	公开