一种基于张拉整体结构的仿生膝关节机构

摘     要：本发明涉及一种基于张拉整体结构的仿生膝关节机构，改变了传统仿生膝关节机构体积大、质量沉，柔度差，控制系统复杂等不足，本发明提供的基于张拉整体结构的仿生膝关节机构兼具灵活性、稳定性，结构制造简单便捷，且张拉整体结构与四杆机构相结合，能够实现仿生膝关节机构的自锁，不需要通过控制实现自锁，可以确保膝关节机器人同时具有仿生学特性和机构学特性，本发明提供的基于张拉整体结构的仿生膝关节机构结构简单，同时，机构的运动过程模拟人类膝关节转动过程中的股骨和胫骨之间滚动和滑动，符合人体膝关节的生物力学特性，有望大力发展，在多领域实现其实际应用价值。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/09/17	授权
  2020/12/29	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/00 专利申请号: 202010915985.6 申请日: 2020.09.03
  2020/12/11	公开