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24小时咨询热线摘 要：本发明涉及一种模块化机械臂协调操作最优控制方法及系统。所述方法包括：根据性能指标函数得到最优性能指标函数和最优控制律表达式；根据最优性能指标函数和最优控制律表达式得到耦合哈密顿‑雅克比方程；根据最优控制律表达式和耦合哈密顿‑雅克比方程得到控制律表达式；根据最优性能指标函数得到性能指标函数；采用值迭代算法对性能指标函数进行值迭代求解得到最优性能指标函数对；根据最优性能指标函数对和控制律表达式得到最优控制律表达式对；根据动力学模型得到分散控制器表达式；根据最优控制律表达式对和分散控制器表达式得到最优控制器表达式。本发明可以解决现有技术中对于多个子系统不能保证整体能耗最优的协调操作问题。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN202210003586.1 | 专利名称： | 一种模块化机械臂协调操作最优控制方法及系统 |
| 申请日： | 2022-01-05 | 申请/专利权人 | 长春工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 吉林省长春市朝阳区延安大街2055号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/08搜分类 机械臂 机械制造搜索 |
| 公开/公告日： | 2022-09-30 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN114211478B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/09/30 | 授权 | |
| 2022/04/08 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/08 专利申请号: 202210003586.1 申请日: 2022.01.05 |
| 2022/03/22 | 公开 |
