一种基于改进樽海鞘算法的无人机航迹规划方法

摘     要：本发明提供了一种基于改进樽海鞘算法的无人机航迹规划方法，属于无人机航迹规划领域。本发明首先确定起始点、目标点位置及威胁区范围；通过路径代价、威胁代价建立航迹规划代价模型；对建立的代价模型进行寻优，在基本樽海鞘算法的基础上，采用正弦变化的迭代因子更新种群的位置，嵌入自适应遗传算子以改进其寻优能力；达到迭代上限后，得到最优个体位置，即为从起始点到目标点的无人机最优航迹点；对寻得的最优航迹点的连线进行平滑处理，得到最优航迹，实现航迹规划。本发明可以规划从起始点到目标点的最优航迹，并避免航迹进入威胁区域，其计算过程灵活、简单、快速，较好地解决了现有航迹规划优化算法收敛速度较慢、极易陷入局部最优的问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/02/09	授权
  2018/12/25	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201810640028.X 申请日: 2018.06.21
  2018/11/30	公开