一种平均声速水下声呐定位方法

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摘     要：本发明公开了一种平均声速水下声呐定位方法，属于水声定位技术领域，解决了采用单一声速从而导致的定位精度低的问题，包括在已知海面船的三维位置和水下未知点概略坐标的基础上，通过坐标反算得到声线入射角θi；采用声线跟踪算法计算该入射角θi下水下未知点的精确坐标(X,Y,Z)；改变平均声速值V，采用平均声速最小二乘法进行定位，直到最佳平均声速使得定位结果(X′,Y′,Z′)与声线跟踪定位结果(X,Y,Z)满足误差要求；变换入射角θi，重复上述步骤，得到入射角与平均声速之间的函数关系，建立基于声线入射角的平均声速定位模型；在平均声速定位模型下进行定位，得到水下未知点的精确位置(X,Y,Z)，完成对水下目标的快速精确定位。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/08/05	授权
  2021/10/08	实质审查的生效	IPC(主分类): G01S 15/42 专利申请号: 202110503040.8 申请日: 2021.05.10
  2021/09/17	公开