发明专利已授权

一种球形机器人驱动结构

📄 申请号：CN202010334083.3 📄 发布日：2025/12/23

著录项目信息

申请日

2020-04-24

公开号

CN111559438A

公开日

2020-08-21

申请人

山东科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_02

IPC 分类号

B62D57_02

技术画像

所属领域

球形机器人球形机器人驱动机构机械传动

应用场景

侦查探测, 管道检测, 危险环境作业, 教育科研, 智能巡检

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摘要

本发明公开了一种球形机器人驱动结构，包括球壳，还包括：支架，设于球壳内部，其上连接有第一驱动电机；旋翼，由第一驱动电机驱动旋转，具有处于水平状态的初始位置和处于倾斜状态的行进位置；第二驱动电机，用于驱动支架转动；偏心质量块，连接于支架上，具有位于球壳中心正下方的初始位置和偏离球壳竖直中心面的行进位置，其中，旋翼和偏心质量块分别连接于支架的相对两侧，在球形机器人行进滚动时，通过对第二驱动电机的转速进行调节，以使旋翼和偏心质量块保持在行进位置的位姿，旋翼在行进位置旋转时产生辅助动力，用于球形机器人提速。本发明可以解决现有的通过偏移质心驱动方式驱动的球形机器人移动速度慢的问题，具有动力性能强的优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220322

✅ 授权

20200915

?? 实质审查的生效：

20200821

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：51 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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