一种球形机器人驱动结构

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了一种球形机器人驱动结构，包括球壳，还包括：支架，设于球壳内部，其上连接有第一驱动电机；旋翼，由第一驱动电机驱动旋转，具有处于水平状态的初始位置和处于倾斜状态的行进位置；第二驱动电机，用于驱动支架转动；偏心质量块，连接于支架上，具有位于球壳中心正下方的初始位置和偏离球壳竖直中心面的行进位置，其中，旋翼和偏心质量块分别连接于支架的相对两侧，在球形机器人行进滚动时，通过对第二驱动电机的转速进行调节，以使旋翼和偏心质量块保持在行进位置的位姿，旋翼在行进位置旋转时产生辅助动力，用于球形机器人提速。本发明可以解决现有的通过偏移质心驱动方式驱动的球形机器人移动速度慢的问题，具有动力性能强的优点。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/03/22	授权
  2020/09/15	实质审查的生效	IPC(主分类): B62D 57/02 专利申请号: 202010334083.3 申请日: 2020.04.24
  2020/08/21	公开