一种基于拓扑地图和冲突消除策略的多无人车寻路方法

摘     要：本发明公开了一种基于拓扑地图和冲突消除策略的多无人车寻路方法，本发明的技术方案包含三个要点：第一，引入拓扑地图作为无人车调度环境，来减少多无人车路径规划的计算量；第二，通过将拓扑地图转化成加权有向图来生成精准调度方案，再对精准调度方案进行RVIZ仿真，证明算法的有效性；第三，提出两种冲突消除方法，即：中间点冲突消除法和相邻点冲突消除法，并根据动作计划中冲突结点的属性，选择冲突消除方法，来消除冲突，从而快速生成无冲突的路径计划。本发明通过RVIZ对联合计划进行仿真实验，验证了提出的方法在真实环境下是有效性的。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/05/03	授权
  2020/06/30	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/34 专利申请号: 202010041160.6 申请日: 2020.01.15
  2020/06/05	公开