专利名称：一种应用于无人车的摄像头组件      申请号：2021111879347     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：摄影摄像 组件 无人车   相似专利 发布日：2024/05/08  
摘要： 本发明公开了一种应用于无人车的摄像头组件，包括摄像头本体、固定安装座、转动轴、升降旋转轴、固定支架、伸缩杆、旋转连接盘以及驱动杆。本发明设置升降旋转轴，通过升降旋转轴驱动摄像头本体做升降运动以及绕竖直轴线的旋转运动，另外设置驱动杆，当驱动杆一端刹车时，在驱动杆的作用下，升降旋转轴的升降将带动整个摄像头本体绕水平轴线做旋转运动，本发明能够使得摄像头本体做升降运动、绕水平轴线和竖直轴线的旋转运动，从而使得摄像头本体能够多角度取景，解决了现有技术中的问题。

专利名称：适用狭窄空间的无人车改进TEB导航方法      申请号：2022107614009     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：改 港口 空间 无人车   相似专利 发布日：2024/04/24  
摘要： 针对狭窄通道通过率较低且无法自主导航的问题，提出一种适用狭窄空间的无人车改进TEB导航方法，所述方法包括：构建含狭窄通道的环境栅格地图；利用改进RRT算法和改进TEB算法分别进行全局路径规划和局部路径规划，完成无人车的自主导航，保证了导航路线的安全性和可行性；通过添加位姿辅助点，在经过狭窄通道时调用定点规划算法，保证了狭窄通道的通过率；利用速度插补控制和S形速度规划分别优化自主导航和定点导航的输出速度，保证了输出曲线的平滑和导航过程的稳定性。通过gazebo仿真实验，验证了改进导航方法的可行性，且无人车在狭窄通道的通过率显著提升，输出自主导航和定点导航的速度曲线，两个阶段的速度曲线波动均小于0.05m/s。

专利名称：一种动态变采样区域RRT无人车路径规划方法      申请号：2021107740539     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：采 R 港口 无人车   相似专利 发布日：2024/04/24  
摘要： 本发明涉及一种基于动态变采样区域的概率目标偏置快速扩展随机树(RRT)无人车路径规划方法。所述方法包括：首先，初始化地图信息，根据动态变采样区域公式判断所处区域；在此基础上进行预留安全距离的碰撞检测，并根据概率目标偏置公式和步长选择公式生成新生节点，重复上述步骤直到满足新生节点和目标节点之间的距离小于距离阈值，反向搜索，输出路径；最后，考虑最大转角约束对输出路径进行逆向寻优和3次B样条曲线拟合优化，仿真验证了所述方法的有效性。本发明能够降低节点搜索的盲目性和随机性，减少路径搜索的时间，且规划的路径平滑符合车辆运动动力学约束。

专利名称：快递自存取式蜂巢无人车      申请号：2017105142430     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：物流仓储 蜂 无人车   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开了一种快递自存取式蜂巢无人车，包括旋转式货物存储系统、设置于所述旋转式货物存储系统的可开闭式舱门、用于将从可开闭式舱门滑出的快件运输到取件口的底部出件输送机构、用于将从存件口存入的快件送入所述旋转式货物存储系统的顶部存件机构；本无人车能够有效解决目前城市快递配送压力大、配送效率低以及最后一公里配送难等问题，同时该无人车可降低快递配送成本、提高用户提货体验从而缓解快递配送存取无序的状态，满足建设智慧城市的需要。

专利名称：一种无人车控制系统     申请号：2020108633101     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 无人车   相似专利 发布日：2023/10/17  

专利名称：一种基于拓扑地图和冲突消除策略的多无人车寻路方法      申请号：2020100411606     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 无人车   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明公开了一种基于拓扑地图和冲突消除策略的多无人车寻路方法，本发明的技术方案包含三个要点：第一，引入拓扑地图作为无人车调度环境，来减少多无人车路径规划的计算量；第二，通过将拓扑地图转化成加权有向图来生成精准调度方案，再对精准调度方案进行RVIZ仿真，证明算法的有效性；第三，提出两种冲突消除方法，即：中间点冲突消除法和相邻点冲突消除法，并根据动作计划中冲突结点的属性，选择冲突消除方法，来消除冲突，从而快速生成无冲突的路径计划。本发明通过RVIZ对联合计划进行仿真实验，验证了提出的方法在真实环境下是有效性的。

专利名称：一种基于惯性导航的无人车变道控制方法      申请号：2017106264577     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 无人车   相似专利 发布日：2023/09/20  
摘要： 本发明公开了一种基于惯性导航的无人车变道控制方法，首先利用车辆前端车流量信息判断最优车道，然后根据GPS定位系统接收卫星信号数量的多少，结合惯性导航完成无人车变道行驶，对于GPS信号较弱或者消失后，通过结合惯性导航，通过惯性导航的方式使得无人车能够在GPS信号较弱或没有GPS信号的情况下，快速、安全地通过交叉路口，避免了因为GPS信号强度的变化而影响车辆的正常行驶变道，保证了无人车行驶的安全性，惯性导航系统提供的连续位置和速度信息可以保持很高的精确度，利用GPS卫星定位和惯性导航构建一个组合型差分定位导航系统，为无人车辆提供连续的高精度定位导航服务。

专利名称：一种无人车在环快速仿真测试系统和方法      申请号：2018107459045     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 无人车   相似专利 发布日：2023/09/20  
摘要： 本发明实施例提供了一种无人车在环快速仿真测试系统，包括：虚拟仿真测试子系统，用于生成虚拟测试场景，并向测试台架控制子系统发送路面状态控制指令；测试台架控制子系统，用于模拟路面状态；还用根据无人车驾驶参数来评估无人车的驾驶性能；无人车控制子系统，用于根据虚拟测试场景对无人车进行驾驶控制。上述系统由于采用了虚拟现实技术和硬件在环相结合的仿真测试方式，因此，能够在室内实现可控制、可重复且有效的无人车在环快速仿真测试；而且由于其能够尽可能的穷举所有极端或者特殊的道路状况，因此，能充分保障无人驾驶车辆上路前的安全性、可靠性。本发明实施例还提供了一种无人车在环快速仿真测试方法。

专利名称：一种无人车测试系统和方法      申请号：2018107218867     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 无人车   相似专利 发布日：2023/09/20  
摘要： 本发明公开了一种无人车测试系统和方法，用于测试无人车在不同环境下能否正常行驶，所述的无人车测试系统包括无人车台架、仿真测试模块以及环境仿真模块，待测试的无人车安装在所述无人车台架上；环境仿真模块用于生成环境数据，仿真测试模块用于根据环境数据建模获得虚拟场景，将路面参数以及图像数据发送给无人车台架，无人车台架用于根据路面参数使无人车台架进行动作以模拟所述无人车在测试过程中的路面状态，获得待测试无人车当前的车速以及姿态数据；本发明提出的无人车测试系统，与现实世界的测试环境统一，对现实世界进行了模拟，增加了模拟的参数，包括天气系统、光照系统、突发状况仿真、路面参数，使得测试结果更加准确。

专利名称：无人车禁令交通标志牌自主感知能力测试系统及测试方法      申请号：2018110210288     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：交通工具 标志牌 交通标志 无人车   相似专利 发布日：2023/09/20  
摘要： 本发明公开了一种无人车禁令交通标志牌自主感知能力测试系统及测试方法，通过设置测试车辆、路侧单元、摄像头、测试管理中心以及与交通场景所对应的禁令交通标志牌测试装置；基于测试场的实际测试将更精准的测出无人车真实的自主感知禁令交通标志牌能力，有效防止无人车违反交通规则，测试点处的禁令交通标志牌可以根据测试需求进行更换，大大简化测试过程，提高了工作效率，节省了人力与物力成本，能够全面测试无人车自主感知禁令交通标志牌的能力，通过无人车自主感知禁令交通标志牌能力的测试，为无人车自主感知交通标志牌的性能评价提供了一种简单有效、快速准确的方法，为简单、有效评价无人车自主感知交通标志牌能力提供了一个良好的平台。

专利名称：无人车交通信号灯自主感知能力测试系统及测试方法      申请号：2018109103800     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：智能交通 通信 灯 港口 无人车   相似专利 发布日：2023/09/20  
摘要： 本发明公开了一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统及方法，通过设置测试管理中心、测试道路、路侧测试设备和交通信号灯，以及在测试车辆上搭载车载智能终端，通过路侧交通信号灯控制设备实时控制交通信号灯的运行，将当前信号灯状态发送到测试场景内的车辆和测试管理中心，在测试场景区域布置感知测试启动和结束参考线，利用路侧测试设备或测试管理中心通过对比交通信号灯实际状态和交通信号灯感知结果数据，对无人车交通信号灯自主感知能力进行评价，从而能够模拟真实交通环境，测试结果能够更准确地评价无人车交通信号灯自主感知能力，对于实际道路测试，更加安全，相比于虚拟仿真测试，更加接近实际交通环境，测试数据更加真实可靠。

专利名称：基于机器视觉的低速园区无人车巡航及紧急制动系统      申请号：2019101414242     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：园区 低 港口 无人车   相似专利 发布日：2023/09/04  
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的低速园区无人车巡航方法。步骤1)建立道路语义分割模型，语义分割模型在ICNet的基础上通过制作道路本地数据集、训练道路本地数据、微调参数和网络结构，对ICNet的backbone做出调整，缩小卷积核的size；加载模型，输入待预测图像image，运行模型预测输入；步骤2)基于道路语义分割模型的识别结果计算车辆偏移道路中心的距离：本发明既解决了以激光雷达为主要传感器的自动驾驶方案的成本高昂问题，也解决了传统计算机视觉的车道线感知受环境复杂度影响的问题。本发明借由于本地化ICNet的模型的性能提高，使得Yolov3和ICNet模型同时运行依然能够达到20fps+。

专利名称：无人车自动敞篷方法及自动敞篷无人车      申请号：2016102697423     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 无人车   相似专利 发布日：2024/03/21  
摘要： 本申请公开了无人车自动敞篷方法及自动敞篷无人车。所述方法的一具体实施方式包括：实时从云端服务器获取无人车的当前位置处的天气信息，其中，所述天气信息包括：车外空气质量、车外温度、车外湿度、车外紫外线强度、车外风速；通过车内传感器获取无人车的车内环境信息，其中，所述车内环境信息包括以下至少一项：车内温度、车内湿度、车内空气质量；监测所述天气信息和所述车内环境信息是否满足预设的敞篷条件；当所述天气信息和所述车内环境信息满足预设的敞篷条件时，执行敞开车篷的操作。该实施方式实现了根据天气信息和车内环境确定是否执行自动敞篷操作。

专利名称：个性化无人车交互方法及无人车      申请号：2016102567538     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 无人车   相似专利 发布日：2024/03/21  
摘要： 本申请公开了个性化无人车交互方法及无人车。所述方法的一具体实施方式包括：接收并存储用户设置的无人车信息和用户信息，其中，无人车信息包括以下至少一项：无人车的名称、无人车的性别、模仿的人物的声音；采集并存储用户的声音；接收用户的语音指令，将所述语音指令与已经存储的用户的声音进行匹配以识别发出所述语音指令的用户并查找发出所述语音指令的用户所设置的无人车信息和用户信息；根据查找到的无人车信息选择无人车的声音与所述用户对话。该实施方式实现了个性化的人机交互，提升用户的乘车时的便利性和舒适度。

专利名称：一种基于无人车队的智能婚庆服务方法及其系统      申请号：2020106628823     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：服务 无人车   相似专利 发布日：2024/04/09  
摘要： 一种基于无人车队的智能婚庆服务方法及其系统，包括：若接收到婚庆服务请求则提取其包含的第一地址、第二地址、新人以及数量信息并分配对应数量且距离最近的无人车，控制深度摄像头实时摄取驾驶影像并将分配的无人车进行智能编队，控制无人车车队前往第一地址并在抵达后，控制无人车车队安全停靠，若接收到启动指令则控制无人车车队前往第二地址并在行驶过程中，控制第一全息设备进入组合全息投影模式，实时分析无人车车队是否有被交通信号灯隔断，若有则控制第一全息设备进入独立全息投影模式并控制脱离无人车车队的无人车移动至临近的安全位置停靠，控制后方的无人车移动至安全位置并在到达后，控制停靠的无人车重新编入至无人车车队中。

专利名称：一种基于无人车的规模化养殖喂料控制方法      申请号：2018112911390     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：养殖业 无人车   相似专利 发布日：2023/11/20  
摘要： 本发明提供了一种基于无人车的规模化养殖喂料控制方法，包括如下步骤：①加载数据：总控台从存储器中提取环境数据和养殖池控制目标值列表；②建立分布图：基于环境数据建立环境数据分布图；③计算控制值：根据养殖池控制目标值列表计算每一养殖池的需喂料量和温度控制量；④分配任务；⑤路径规划；⑥路径仿真；⑦移动喂料；⑧返回数据。本发明通过分配、规划、仿真、多养殖池喂料、采集环境数据的方式，应用于无人车上，可利用无人车有效实现大幅降低规模化养殖中的成本，且安全性有保障，尤其适用于路面较为平坦且喂料量较大的规模化养殖。

专利名称：基于快速终端滑模原理的无人车侧纵向耦合跟踪控制方法      申请号：2015102785716     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：跟踪 无人车   相似专利 发布日：2022/09/16  
摘要： 本发明提供了一种基于快速终端滑模原理的无人车侧纵向耦合跟踪控制方法，包括：1)选择无人车侧纵向耦合跟踪控制器的输入参数和输出参数；2)定义跟踪控制误差及其状态方程；3)用跟踪控制误差作为状态变量，建立快速终端滑模；4)采用快速终端趋近率作为跟踪控制的滑模趋近率；5)根据车辆动力学模型及上述内容推导得出期望的驱动力或制动力和期望的侧向力之间的耦合关系；6)计算得出期望前轮转角；7)根据求得的逆纵向力模型输出的正负，判断当前应计算期望的节气门开度还是期望的制动力矩；8)计算期望的节气门开度或制动力矩。从仿真结果中可以看到，本发明不但提升了位置跟踪控制的误差精度，也具有很好的速度跟踪控制的误差精度。

专利名称：一种无人车实时姿态测量方法      申请号：2017103611513     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：测量测绘 无人车   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明提供了一种无人车实时姿态测量方法，包括如下步骤：(1)选定卡尔曼滤波器，并且由微型惯量测量系统采集获得原始数据；(2)定义测量矢量，并且根据公式得到计算测量矢量；(3)计算获得模型误差矢量；(4)通过最小平方误差标准函数，估计姿态四元数；(5)利用回归矩阵，将四元数进行旋转，计算与体坐标系中测量的加速度和地磁场相关的最优四元数，并把该最优四元数作为卡尔曼滤波器的测量值；(6)设定约束条件，获得线性矩阵的降阶矩阵，从而获得无人车的姿态参量。