咨询电话：13280638997
传真：0533-3110363
邮箱：kefu@shizifang.com
24小时咨询热线13280638997
24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201611159120.1 | 专利名称： | 一种具有抗噪特性的冗余度机械臂重复运动规划方法 |
| 申请日： | 2016-12-15 | 申请/专利权人 | 华侨大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 福建省泉州市丰泽区城东 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/16分类检索 机械臂 机械制造专利转让搜索 |
| 公开/公告日： | 2017-05-31 | 转让价格： | 面议 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN106737670A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
摘 要：本发明提供了一种具有抗噪特性的冗余度机械臂重复运动规划方法，如下：根据机械臂的雅可比矩阵等式，通过引入位置误差反馈，设计具有抗噪特性的新型雅可比矩阵等式；结合所需要优化的性能指标，建立相应的重复运动规划方案，所述的规划方案受约束于新型雅可比矩阵等式、关节角度极限和关节速度极限；将上述的冗余度解析方案转化为一个统一的二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的规划任务。本发明基于位置误差反馈而设计的重复运动规划方案，使得机械臂能够在具有噪声的情况下仍可完成给定的末端任务，并实现重复运动规划的目的。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2019/01/25 | 授权 | |
| 2017/06/23 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201611159120.1 申请日: 2016.12.15 |
| 2017/05/31 | 公开 |
