一种适用于动态环境的轻量化视觉SLAM方法

摘     要：本发明公开了一种适用于动态环境的轻量化视觉SLAM方法，包括：获取当前环境的RGB图像与深度图像，并从RGB图像中提取特征点；对RGB图像进行语义分割，根据物体的语义标签，对特征点赋予初始运动概率；剔除图像中初始语义运动概率过大的特征点，对于剩余特征点进行跟踪得到初始相机位姿；使用基于聚类的几何方法来判断图像中各点的几何运动概率；使用贝叶斯更新框架融合语义和几何信息得到静态点；再次进行跟踪，在重投影误差计算中使用特征点的运动概率，从而得到优化相机位姿；将静态特征点用于局部BA优化，生成稀疏的三维点云地图，并进行回环检测，消除系统的累计误差，得到最终相机位姿。本发明运算简单、成本低，且能够应用于大多数实际场景中。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注