一种基于神经网络的移动机器人避障方法

摘     要：本发明涉及一种基于神经网络的移动机器人避障方法，包括以下步骤：(1)根据机器人的尺寸和驱动方式确定避障参数；(2)输入深度图像，对深度图像进行预处理、分割前景区域；(3)搭建端到端的避障神经网络；(4)构建数据集，训练避障神经网络；(5)采集一幅深度图像，进行步骤(2)相同的预处理，得到前景区域；(6)若前景区域中存在大障碍物，则进行大障碍物避障处理后，进行步骤(8)，否则，进行步骤(7)；(7)将前景区域的图像输入所述避障神经网络中，输出机器人的转向角度和移动速度；(8)避障完成。本发明利用深度图像和卷积神经网络进行移动机器人避障，无需手动提取特征和参数整定，在室外复杂场景下也能准确避障。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/06/30	授权
  2020/08/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 202010173908.8 申请日: 2020.03.13
  2020/07/10	公开