一种基于模糊控制的多驱动轮AGV导航方法

摘     要：一种基于模糊控制的多驱动轮AGV导航方法，包括以下步骤：步骤1)获取车体的姿态信息并计算得出横向偏差及其变化率、角度偏差及其变化率；步骤2)将横向偏差及其变化率、角度偏差及其变化率分别输入到两个二维模糊控制器中，分别得到输出量速度偏角增量和车体绕旋转中心角速度；步骤3)选取合适的比例因子得到控制的精确量，计算得到车体的速度偏角和绕中心旋转角速度，通过结构分析和运动分解得到各驱动轮的控制量并下发给下层控制单元控制驱动轮运动。本发明利用模糊逻辑控制和色带导航传感器，结合模糊规则的推理过程，以此实现AGV小车的自动导航，提升系统鲁棒性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/07/21	授权
  2020/09/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 202010258365.X 申请日: 2020.04.03
  2020/08/11	公开