一种基于事件触发的网络化运动控制系统容侵控制方法

摘     要：一种基于事件触发的网络化运动控制系统容侵控制方法，先对网络化运动控制系统进行建模，考虑系统中可能遭受执行器攻击，用攻击检测滤波器对攻击进行检测；当网络化运动控制系统正常运行时，采用一种基于事件触发的控制策略；当网络化运动控制系统遭受执行器攻击时，攻击检测滤波器报警，攻击事件可以看作一种事件触发，系统结束事件触发控制，切换成基于补偿思想的容侵控制,具体实施步骤是：先构造中间观测器对系统中存在的执行器攻击及扰动信号进行估计，采用反馈补偿的方式使系统状态达到稳定。本发明采用事件触发技术，减少信号的传输频率和降低控制频率，在网络化系统遭受攻击的情况下，切换成容侵控制算法，保证了系统的安全进行。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/10/28	授权
  2020/02/11	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201910873643.X 申请日: 2019.09.17
  2020/01/10	公开