一种用于视觉-惯性-激光融合的同步定位与建图方法

摘     要：一种用于视觉‑惯性‑激光融合的同步定位与建图方法，主要涉及多传感器融合、SLAM等技术领域。为了解决单传感器SLAM在定位和建图中精度低、易丢失的问题，本发明提出了一种鲁棒的高精度的视觉、惯性、激光雷达融合的SLAM系统。本发明通过激光雷达的扫描匹配进一步优化紧耦合的视觉惯性里程计，得到更加精确的定位结果。并且当相机或者激光雷达发生退化，导致视觉惯性模块或者扫描匹配模块不能正常工作时，系统自动整合剩余可工作模块，维持稳定的位姿估计。为了移除累计误差，添加了基于外观的回环检测和基于点云的邻近匹配，之后进行六自由度的位姿优化，以保持全局一致性。本发明能够得到鲁棒的高精度的定位和建图效果。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注