一种用于多传感器融合的异步在线标定方法

摘     要：一种用于多传感器融合的异步在线标定方法，通过标定三个传感器的坐标系之间的相互转换关系，将多个传感器的测量信息统一到相同的坐标系下，传统的标定方法局限于两个传感器之间的标定，并且要求严格的时间同步，标定过程较为复杂；本发明分别计算激光雷达、相机、惯性测量单元(IMU)的运动，然后通过使用线性插值获得相同时间间隔内不同传感器的运动，最后通过对齐三个传感器的旋转序列得到两两之间的外部旋转。本发明能够得到较为精确的激光雷达、相机、惯性测量单元(IMU)之间的外部朝向，为后续的标定提供初值。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注