一种基于渐进容积信息滤波的机器人跟随方法

摘     要：一种基于渐进容积信息滤波的机器人跟随方法，该方法将量测更新过程分解为若干个子过程，利于多个不同传感器信息的融合；其次，在量测更新过程中渐近地引入量测信息，使其得到充分利用，提高了人体目标跟踪精度；另外，通过增大观测噪声协方差，使得渐进过程中协方差矩阵保持正定性，从而保证滤波器的稳定性；本发明尤其适用于人机协作的智能机器人跟随方法，采用渐进容积信息滤波算法融合收集到的机器人传感器量测信息，得到人物的状态估计，从而实现人物跟随的目的，相比现有的机器人跟随方法，本发明能显著提高人物跟踪的精度和稳定性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/06/18	授权
  2018/11/20	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201810365081.3 申请日: 2018.04.20