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24小时咨询热线摘 要：一种采用串级自抗扰控制技术的四旋翼飞行器悬停控制方法，包括以下步骤：1)根据欧拉及牛顿定理建立四旋翼飞行器的动力学模型，并解耦为双回路、多子系统的结构；2)其次，根据四旋翼飞行器系统的自身结构特点，设计串级自抗扰控制器，为获取较好的内环输入信号，对外环设计线性ADRC控制器；同时，设计内环非线性ARDC控制器以获得更好的跟踪性能；3)针对系统内部参数摄动和存在外部干扰等不确定性，引入扩张状态观测器对系统的状态和内外扰动进行实时估计，并利用非线性误差反馈控制率进行补偿，消除了内外扰动的影响。本发明对针对四旋翼飞行器系统内部参数摄动和存在外部干扰等不确定性均具有很强的抑制能力。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201510192441.0 | 专利名称： | 一种采用串级自抗扰控制技术的四旋翼飞行器悬停控制方法 |
| 申请日： | 2015-04-22 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区潮王路18号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05D1/10搜分类 控制技术 采 四 港口搜索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 面议 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2023/07/21 | 专利实施许可合同备案的生效 | IPC(主分类): G05D 1/10 合同备案号: X2023980037545 专利申请号: 201510192441.0 申请日: 2015.04.22 让与人: 浙江工业大学 受让人: 桐乡市图检智能科技有限公司 发明名称: 一种采用串级自抗扰控制技术的四旋翼飞行器悬停控制方法 申请公布日: 2015.08.26 授权公告日: 2017.06.23 许可种类: 普通许可 备案日期: 2023.07.05 |
| 2017/06/23 | 授权 | |
| 2015/09/23 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/10 专利申请号: 201510192441.0 申请日: 2015.04.22 |
| 2015/08/26 | 公开 |
