基于线性时序逻辑的移动机器人最优巡回路径设定方法

摘     要：一种应用于工厂巡回安全监测的基于线性时序逻辑理论的机器人最优巡逻路径设定方法，步骤如下：1)将机器人在工厂环境中的运动建模成转换系统模型。2)采用时序逻辑表达式表达待巡回监测与数据采集的区域。3)将任务需求表达式转化为区域序列可行性图表。4)构建包含工厂环境与巡回任务需求信息的可行道路图表。5)在可行道路图表上采用基于循环移位的算法搜索最优巡回路径。本发明能够使机器人实现“从A走到B并且规避障碍物”、“从A出发顺序经过B、C等多个区域最终到达D”、“无限循环访问A、B、C等多个区域并规避障碍物”等高级任务，有效解决复杂任务下的机器人路径设定问题，从而使移动机器人高效地实现多个区域的巡逻和监测任务，确保工厂生产过程的安全。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2016/12/28	授权
  2016/02/03	著录事项变更	发明人由欧林林 肖云涛 禹鑫燚 林秀豪变更为禹鑫燚 欧林林 肖云涛 程诚郭永奎
  2013/12/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201310213226.5 申请日: 2013.05.31
  2013/11/06	公开