一种基于双目视觉的鞋底喷胶厚度控制方法

摘     要：一种基于双目视觉的鞋底喷涂厚度控制方法，包括以下步骤：1）、在喷胶平台的上方架设双目相机，通过双目相机的两个摄像头获取鞋底的图像；2）、依据步骤1）的两个摄像头进行立体标定；3）、调整摄像头间角度和距离，输出行对准的校正图像；4）、查找左右摄像头视场中的相同特征，输出视差图，计算摄像机的相对几何位置，通过三角测量的方法输出检测目标的三维坐标；5）、提出一种针对离散点的双变量高斯分布模型，建立鞋底喷胶厚度沉积模型；6）、将获得的最佳间距的鞋样三维点坐标输入到喷胶机械臂的运动队列中，从而控制机械臂完成喷胶过程。本发明提升工作效率、提高产品的质量，解决传统手工喷胶厚度不均匀的问题。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注