一种机械手关节驱动结构及机械手

摘     要：本实用新型涉及机械手技术领域，公开了一种机械手关节驱动结构及机械手。机械手关节驱动结构包括多个手指模块，手指模块包括多个指节和关节；多个指节依次排列为线型，相邻的指节之间通过关节相连，各个关节通过绳线连接并驱动；沿一个手指模块纵向排列的关节两两之间分别与绳线的两端连接，连接纵向排列的两个关节的绳线形成一个线环，多个线环并联设置并通过中间线环两两连接后与纵向驱动电机连接。上述机械手手关节驱动结构，采用一个电机驱动多个关节的方法，在保持机械手多关节设计以保证功能灵活的前提下，降低了机械手配重以及其占据空间的体积；同时机械手通过柔性贴合来适应被抓取物体的表面形状，实现超越传统设计的抓取效果。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注