一种基于自适应降阶滑模算法的机械臂力位混合控制方法

摘     要：本申请涉及一种基于自适应降阶滑模算法的机械臂力位混合控制方法。该方法包括：通过当接收到携带有期望关节角度信息的控制指令时，获取机械臂当前位置的关节角度信息；将关节角度信息和期望关节角度信息，输入到由预先构建的降阶后的受约束二自由度的机械臂模型和自适应降阶滑模器，构成的内外回路力位混合控制系统中，使内外回路力位混合控制系统根据关节角度信息和期望关节角度信息，输出控制信号控制机械臂沿期望的运动轨迹运动；采用降阶后的受约束二自由度的机械臂模型降低了计算量，提高响应速度，还结合了自适应降阶滑模器克服了系统不确定性以及对未知参数进行修正的能力，加强系统的跟踪精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注