基于多采样点的引力自适应步长双向RRT路径规划方法

摘     要：基于多采样点的引力自适应步长双向RRT路径规划方法，包括以下步骤：初始化两棵随机树T1、T2，设置参数初始值；利用rand函数生成n个采样点，找到采样点xrand；找到T1中与xrand最接近的节点xnear，加入引力分量计算得到新节点xnew；对采样点xnear与xnew之间的连线进行障碍检测，若无障碍则继续，若有障碍则返回第二步骤，并采用自适应步长的策略调整引力系数k的值；找到T2中离xnew最近的节点xnear1，判断节点xnear1与xnew之间是否有障碍，若有则跳过下一步，若没有则继续；判断节点xnear1与xnew之间的距离是否小于连接阈值δ，若小于则执行最后一步；若距离大于则继续；将T1、T2交换进行扩展，重复循环第二步骤到本步骤至获得初始路径；对得到的初始路径进行优化。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注