一种机械臂运动规划方法、装置及机械臂

摘     要：本申请提供一种机械臂运动规划方法、装置及机械臂，涉及智能机械控制技术领域。该方法包括：获取待抓取物的位置数据、碰撞体积信息和机械臂的末端执行器的位姿数据；根据位姿数据、待抓取物的位置数据和生长步数，确定出末端执行器的运动轨迹；在运动轨迹的基础上根据碰撞体积信息和障碍生长步数进行运动，得到末端执行器进行障碍生长的目标轨迹，其中，目标轨迹为机械臂进行运动规划的目标运动方案。该方法能够对机械臂的运动轨迹进行迭代计算，并结合待抓取物和障碍物的信息对机械臂的运动轨迹进行调整、规划和优化，有效地提高机械臂运动规划的稳定性和效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/09/28	授权
  2021/08/31	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 202110658187.4 申请日: 2021.06.15
  2021/08/13	公开