一种适应于多变光照环境的自适应视觉SLAM方法

摘     要：本发明为了解决视觉同步定位与地图构建技术系统在弱光照或偏黑暗等复杂条件下定位失败和跟踪丢失的问题，提出了一种适应于弱光环境的视觉SLAM方法。在ORB‑SLAM2算法基础上，增加了自适应图像增强算法，利用多尺度高斯函数提取出环境的照度分量，所设计的校正因子γ可根据照度分量动态调整，用以自适应地调整图像亮度。在公开数据集New Tsukuba Stereo Dataset和EuRoC上对算法性能进行了测试实验，结果表明该算法能够有效增强弱光照甚至黑暗等复杂条件下视觉图像的特征匹配，从而有效提升SLAM系统的鲁棒性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注