基于视觉的定位方法、装置及设备

摘     要：本发明实施例提供一种基于视觉的定位方法、装置及设备。该方法包括：获取至少两个视角的多张图像；提取多张图像的特征；根据所提取的特征，确定多张图像和地图数据库的匹配点对；根据至少两个视角的相对位姿，以及匹配点对，确定相机坐标系与地图坐标系之间的尺度信息、旋转信息和平移信息；根据尺度信息、旋转信息和平移信息，确定待定位图像的位置。本发明实施例的方法，通过获取至少两个视角的多张图像，具有更大的视野范围，能够获得更多的匹配点对，提高了定位精度和定位成功率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/11/09	授权
  2019/11/01	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 11/00 专利申请号: 201910421562.6 申请日: 2019.05.21
  2019/10/01	公开