发明专利已授权

一种高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法

📄 申请号：CN201310460878.9 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2013-10-08

申请人

广东工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

运动控制运动控制轨迹规划伺服控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 数控机床, 工业机器人, 精密运动平台

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摘要

本发明公开了一种高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法，该高速机构减小残余振动的S型运动曲线规划方法包括以下步骤：根据S型运动曲线的定义，运动分为以急动度G1进行的加加运动速段(T1)；以急动度G2进行的减加运动速段(T2)，匀速运动段T3，以急动度G3进行的减加运动速段(T4)；以急动度G4进行的减减运动速段(T5)；以急动度G5进行的减减运动速段(T6)。本发明通过增加考虑残余振动的衰减时间T6，减少了残余振动的影响。本发明考虑了机构系统的运动所导致的动力学残余振动对实际运动定位时间的影响，实现了实际运动的平稳性和生产效率的最大化。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20170419

✅ 授权

20140402

?? 实质审查的生效：

20140115

📄 公开

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