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本发明公开了一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制方法。首先，检测系统状态变量，并利用积分器获取控制信号持续周期数目；其次，利用系统状态预测模型以及控制信号持续周期数目预测模型，对系统未来状态以及控制信号持续周期数目进行预测；最后，利用结合控制信号约束项的价值函数对变换器的电压矢量进行评估，选择令价值函数最小化的电压矢量作为最优电压矢量，并作用于变换器。本发明公开的一种计及开关频率优化的有限控制集模型预测控制算法通过预测与约束控制信号持续周期数目的方法对系统的开关频率进行控制，旨在克服传统有限控制集模型预测控制算法存在的开关频率不固定缺陷。

本发明涉及主动配电网调度技术领域，尤其涉及一种自适应步长双闭环MPC优化调度方法，包括在主动配电网的日前优化调度阶段，优化控制变量包括可控分布式电源有功出力、储能装置充放电功率、提前通知用户的可中断负荷功率以及与主网联络线交换功率，建立以主动配电网运行成本最小为优化目标的日前优化调度模型；在日内优化调度阶段，日内优化调度的控制变量包括可控分布式电源有功出力、储能装置充放电功率以及与主网联络线交换功率，建立以主动配电网运行成本最小化为优化目标的日内ASDL‑MPC调度模型；通过设置单闭环反馈、增加闭环反馈及自适应步长策略，经复合微分进化CDE算法求解得到主动配电网日运行成本最优调度方案。

本发明公开了一种刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器‑模型预测控制方法，包括：建立刚柔耦合运动平台的动力学模型，并基于此提出适用于刚柔耦合运动平台的预测模型；利用所述预测模型，设计适用于刚柔耦合运动平台高精密控制过程中的滚动优化，其中，将预测输出与运动规划输入之间的累计误差定义为优化目标函数；将扩张观测器应用于预测模型的反馈技术中，形成闭环的控制算法。本发明针对高精度控制，结合柔性铰链的特点，提出了一种基于ESO反馈的MPC控制方法，利用ESO的反馈，使模型预测可以实时获取刚柔耦合运动平台受到的扰动，从而得到控制优化的最优解，以提高控制效果。

本发明公开了一种刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器‑模型预测控制方法，包括：建立刚柔耦合运动平台的动力学模型，并基于此提出适用于刚柔耦合运动平台的预测模型；利用所述预测模型，设计适用于刚柔耦合运动平台高精密控制过程中的滚动优化，其中，将预测输出与运动规划输入之间的累计误差定义为优化目标函数；将扩张观测器应用于预测模型的反馈技术中，形成闭环的控制算法。本发明针对高精度控制，结合柔性铰链的特点，提出了一种基于ESO反馈的MPC控制方法，利用ESO的反馈，使模型预测可以实时获取刚柔耦合运动平台受到的扰动，从而得到控制优化的最优解，以提高控制效果。

本发明公开了一种批次过程二维模型预测控制方法。本发明的技术方案是通过数据采集、模型建立、预测机理、优化等手段，确立了一种批次过程二维模型预测控制方法，本发明使用误差补偿策略来提高系统的控制性能，以提高批次生产过程的控制性能。在新的状态模型结构中，提出了一个新的状态空间模型。利用本发明可有效改善批次过程中控制方法的跟踪性能和抗干扰性，利用本发明可有效提高控制的精度，提高控制平稳度。