发明专利已授权

基于柔性球铰的空间三平移并联微操作机构动力学建模方法

📄 申请号：CN202110528676.8 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-05-14

申请人

湖北工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F30_23

IPC 分类号

G06F30_23 , G06F111_04 , G06F119_14 ,

技术画像

所属领域

并联机构并联机构动力学建模柔性铰链

应用场景

微操作, 精密定位, 工业机器人, 精密装配, 生物医学操作

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摘要

本发明公开了一种基于柔性球铰的空间三平移并联微操作机构动力学建模方法，利用拉格朗日法建立机构的动力学模型。首先，基于伪刚体模型分别利用封闭矢量法和坐标变换法得到了机构输入与输出的雅克比矩阵和柔性球铰角位移与动平台位姿的关系。然后在指定坐标系下求解得到机构构件的总动能、总重力势能以及柔性球铰的弹性变形势能。将机构的总动能与总势能代入拉格朗日方程，整理得机构的动力学方程，进而得到机构的固有频率表达式。由MATLAB进行数值算例分析得到机构固有频率理论解，同时，利用ANSYS进行仿真分析，对比二者结果验证所建立的动力学理论模型的正确性。本发明专利对基于柔性球铰传递力与运动的微操作机构的动力学建模具有重要指导意义。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220429

✅ 授权

20210810

?? 实质审查的生效：

20210723

📄 公开

柔性并联微动机构尺度参数优化设计方法、系统及机构

当前第 / 件

针对自由模态测试消除频响函数中悬挂支承影响的方法

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¥21000.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：15 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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