基于多目标优化的多UAV/UGV协同长时作业路径规划方法

摘     要：本发明公开了一种基于多目标优化的多UAV/UGV协同长时作业路径规划方法，其方法如下：多任务固定充电点问题的图的构建方法，将多任务固定充电点问题转换为一个旅行商问题进行求解；多任务离散充电点问题的图的构建方法，并利用一个图的转换算法，将多任务离散充电点问题转换为一个等价广义旅行商问题进行求解；一个直接求解广义旅行商问题的启发式算法ALFG；利用求解算法MOALP对UAVs/UGVs长时多目标路径规划问题求解。本发明提供一种基于多目标优化的多UAV/UGV协同长时作业路径规划方法能有效提高地空协同机器人的作业效率、作业时长、作业范围，满足更多的作业任务需求以及更高的自主性的效果。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注