四自由度仿人并联减振机械足

摘     要：本发明公开了一种四自由度仿人并联减振机械足，属于仿人机器人领域。它包括装设有机械小腿的踝关节轴、跗骨板、装设于跗骨板上与踝关节轴一端相连的踝电机、装设有跗骨板的跗骨轴、工字形跖骨板、装设于工字形跖骨板上的跗骨电机、装设于工字形跖骨板前后两侧的脚趾轴A和脚趾轴B、装设于脚趾轴A上的并联脚趾A、装设于脚趾轴B上的并联脚趾B、装设于工字形跖骨板上与脚趾轴A相连的脚趾电机A、装设于工字形跖骨板上与脚趾轴B相连的脚趾电机B，还包括脚趾扭转弹簧A、脚趾扭转弹簧B、跗跖扭转弹簧和踝轴扭转弹簧。本发明是一种结构合理、具有四个运动自由度和减振功能、模仿效果更好的并联模式仿人机器足。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注