针对无人机舵机故障的姿态鲁棒自适应容错控制方法

摘     要：本发明提供了一种针对无人机舵机故障的姿态鲁棒自适应容错控制方法，包括：根据当前电机升力向量F、当前姿态角速度Ω以及故障估计值和按照预先设计的滑模自适应观测器对故障进行观测，确定并更新姿态角速度估计值根据姿态角速度估计值和当前姿态角速度Ω，计算并更新姿态角速度估计误差eΩ；根据当前姿态四元数q和目标姿态四元数qd，确定姿态误差四元数eq；按照预先设计的容错控制器，计算电机升力向量F，以按照电机升力向量控制调整无人机姿态；根据当前电机升力向量F、姿态角速度估计误差eΩ和姿态误差四元数eq，按照故障估计值和自适应律和估算更新故障估计值和通过本发明的技术方案，能够有效地克服无人机故障的影响，保持姿态稳定，大大地减少了计算量，提高了控制效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/04/29	授权
  2020/04/10	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201911224613.2 申请日: 2019.12.04
  2020/03/17	公开