一种基于高斯混合模型的机器人实时运动规划方法

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摘     要：本发明公开了一种基于高斯混合模型的机器人实时运动规划方法，包括：S1、提供一张环境地图，使用高斯混合模型获取环境地图中的环境结构特征，并实时提取机器人的节点位姿信息；S2、使用角速度通道和距离融合对机器人节点进行特征初步提取，获得初始特征点集，并更新特征地图；S3、再次使用距离融合对初始特征点集进行进一步提取，获得最终特征点集；S4、使用欧式距离对环境地图更新，得到最终特征地图，完成实时特征提取；S5、在所述最终特征地图中找到机器人起点和终点对应的特征编号，根据所述最终特征点集得到特征矩阵和行人矩阵，并形成特征点的特征搜索树，输出启发式路径。本发明具有导航成功率高、效率高、占用资源少的优点。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/12/06	授权
  2021/10/26	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 202110926163.2 申请日: 2021.08.12
  2021/10/08	公开