基于逆向强化学习的移动机器人拟人化路径规划方法

摘     要：本发明涉及一种基于逆向强化学习的移动机器人拟人化路径规划方法，包括：创建运动规划场景，作为地图，根据机器人在所述地图上的信息采集数据集；规定一个训练轮回的场景数，所述训练轮回的场景数的数量与所述数据集中的训练集中场景数的数量相同；计算当前场景的代价地图；在所述代价地图中机器人自主重复规划多次路径，计算规划路径的特征和以及所述数据集中示范路径的特征和；判断示范路径与规划路径是否同伦，根据同伦结果结合两条路径的长度判断是否引入惩罚函数增加规划路径的特征和。本发明有利于形成更为安全可靠、自然舒适的路径。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注