一种球形电机的滑模控制方法

摘     要：本发明实施例公开了一种球形电机的滑模控制方法。该方法包括基于模块化思想，对球形电机的悬浮力和转矩进行解耦，分别建立球形电机在悬浮方向和空间旋转驱动方向的动力学模型；对球形电机在悬浮方向的动力学模型执行基于终端滑模控制算法；对球形电机的旋转驱动方向的动力学模型执行滑模控制算法，并在该滑模控制算法过程中，采用指数趋近律来削弱或消除抖振效应。该球形电机的滑模控制方法基于球形电机结构和磁场优化，针对球形电机旋转方向的速度环和位置环，分别设计了一种指数趋近律滑模控制算法，从而，不仅能够实现单关节多自由度运动控制，抑制抖振效应，还具有高速、高精、高动态特性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注