模值检测动基座鲁棒对准方法

摘     要：本发明公开了一种模值检测动基座鲁棒对准方法。本发明一种模值检测动基座鲁棒对准方法，其特征在于，包括：获取惯性传感器实时数据并进行姿态更新；获取辅助传感器信息，构造矢量观测器；对矢量观测器进行模值计算，并利用标准模值进行异常检测；通过模值检测削弱异常噪声影响，构造自适应矢量姿态确定算法；初始对准过程运行时间为M，若姿态变化次数k＝M，则输出对准结果，完成初始对准过程，若姿态变化次数k＜M，示初始对准过程未完成，则重复上述步骤初始对准过程结束。本发明的有益效果：本发明采用模值检测方法，具有计算简便的优点；本发明设计优化权值与计算方法，具有高效的DVL测量异常检测效果。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/12/01	授权
  2019/09/03	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 25/00 专利申请号: 201910399911.9 申请日: 2019.05.14
  2019/08/09	公开