基于前馈补偿PID 控制的无人机复杂动态目标追踪方法

摘     要：本发明公开了一种基于前馈补偿PID控制的无人机复杂动态目标追踪方法，包括：S1、对移动目标进行识别抓取，得到像素点误差数据；S2、通过对像素点误差数据融合无人机高度数据和对无人机姿态角变化补偿，得出无人机与目标物水平横滚方向及俯仰方向的相对距离；S3、对移动目标的速度进行计算，将补偿后的无人机与目标物水平横滚方向及俯仰方向的相对距离作为串级PID控制系统的输入误差变量，并加入移动目标速度作为前馈补偿量以实现无人机与移动目标相对静止。本发明基于前馈补偿PID控制的无人机复杂动态目标追踪方法具有跟踪速度同步率高、受姿态变化干扰小、跟踪精度高、动态性能好、稳态时无误差的优点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/01/17	授权
  2022/12/06	著录事项变更	发明人由徐加开　章月圆　季清　变更为章月圆　徐加开　季清
  2022/01/14	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/10 专利申请号: 202111188486.2 申请日: 2021.10.12
  2021/12/28	公开