发明专利已授权

一种三轴交汇式主被动混合手术持镜臂

📄 申请号：CN202010023553.4 📄 发布日：2026/06/16

著录项目信息

申请日

2020-01-09

公开号

CN111166471B

公开日

2020-12-22

申请人

浙江理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

A61B34_00

IPC 分类号

A61B34_00 , H02K7_06 , H02K7_116 ,

技术画像

所属领域

手术机器人手术机器人医疗器械机械臂机构设计

应用场景

腹腔镜手术, 微创手术, 内窥镜手术, 手术机器人辅助手术, 外科手术辅助

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种三轴交汇式主被动混合手术持镜臂。在传统的腹腔镜外科手术中，常需由医护人员扶持内窥镜；人体疲劳或抖动时，内窥镜画面容易模糊、不清晰，直接影响医生的手术操作。本发明包括机架、第一运动链、第二运动链和末端执行器；其中，第一运动链中包括一个主动移动关节和三个被动转动关节，可以实现末端执行器的术前定位；第二运动链包括三轴交汇式远心机构，可以实现末端执行器三转动一移动的四自由度运动。本发明结构简单，安装方便，可代替人工扶持内窥镜，能减轻医护人员的工作量，保证图像的清晰程度，增加手术的安全性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20201222

✅ 授权

20200612

?? 实质审查的生效：

20200519

📄 公开

一种具有互穿结构的纳米纤维膜布的制备方法

当前第 / 件

工业管道群管端定位机器人清洗工业管道群的方法

同领域国内专利 · IPC: (A61B34_00)

A61B34_00 A61B34_10 A61B34_20 A61B34_30 A61B34_32 A61B34_35 A61B34_37 覆盖7个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：35 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)