基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法

摘     要：本发明提供一种基于视觉导航定位的车载系留无人机实时跟踪移动车辆的控制方法，包括：根据测距传感器对被追踪车辆进行视觉测距，并将视觉测距信息反馈至云端；根据云端存储的视觉测距信息，对被追踪车辆的位姿进行估计，并确定被追踪车辆的位姿；根据被追踪车辆的位姿，进行障碍物检测，根据障碍物检测结果，规划局部路径；在局部路径中确定追踪航点，利用航点进行引导无人机的飞行状态。本发明用以实现能够自动定位被追踪物体，进一步在定位后能够实现随着被追踪物体的移动进行位移。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/04/26	专利权的转移	登记生效日: 2022.04.13 专利权人由北京艾克利特光电科技有限公司变更为北京升嘉祥建筑工程有限公司 地址由100080 北京市海淀区中关村东路66号1号楼3层变更为101399 北京市顺义区南彩镇彩祥东路16号17幢1层184室
  2022/03/22	授权
  2021/12/28	实质审查的生效	IPC(主分类): G01C 21/20 专利申请号: 202111321792.9 申请日: 2021.11.09
  2021/12/10	公开