发明专利已授权

一种基于交叉耦合的多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法

📄 申请号：CN201810460641.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2018-05-15

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

技术画像

所属领域

机械臂控制方法同步控制机械臂

应用场景

工业自动化, 智能制造, 仓储物流, 精密装配, 机器人协同作业

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摘要

一种基于交叉耦合的多机械臂系统有限时间参数辨识与位置同步控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立多机械臂系统模型；步骤2，定义多机械臂跟踪误差、同步误差及交叉耦合误差；步骤3，设计自适应有限时间参数估计律和控制器。本发明所设计的参数辨识和同步控制方案对多机械臂系统具有良好的辨识和控制效果，使多机械臂系统能够实现高精度参数辨识并且具有良好的跟踪性能和同步性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于反比例函数增强型快速幂次趋近律和快速终端滑模面的四旋翼飞行器自适应控制方法

当前第 / 件

基于增强型双幂次趋近律和快速终端滑模面的刚性航天飞行器有限时间自适应容错控制方法

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

议价

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📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：6 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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