基于串并混联气动肌肉与气缸的仿生机器人、系统、方法

摘     要：本发明公开了一种基于串并混联气动肌肉与气缸的仿生机器人、系统、方法，以气动肌肉气缸驱动腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。腰关节上层、腰关节中层、腰关节下层由前、后、左、右连接的四根气动肌肉组成，腰关节上层、腰关节中层、腰关节下层之间由四根气缸并联。髋关节由两根并行的气缸与两根连接腰关节、小腿的气动肌肉共同驱动，膝关节由两根连接腰关节、小腿的气动肌肉与两根连接大腿、小腿的气动肌肉并联驱动，踝关节则由四根并联的气动肌肉驱动。腕关节由两组大臂气动肌肉拮抗肌驱动。本发明专利以气动肌肉与气缸驱动，具有刚柔兼顾，承载能力强、运动空间大的特点。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/08/23	授权
  2022/05/27	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 11/00 专利申请号: 202210218438.1 申请日: 2022.03.08
  2022/05/10	公开