一种针对柔性立管振动控制的方法及装置

摘     要：本发明公开了一种针对柔性立管振动控制的方法及装置。其中，所述方法包括：获取饱和非线性输入和死区非线性输入的动力学方程，构建海洋柔性立管系统的输入饱和模型；根据所述输入饱和模型，引入辅助系统和扰动上界自适应律，得到控制率公式；获取所述海洋柔性立管系统的实际参数，并结合所述控制率公式，计算任一时刻的边界控制率；根据所述边界控制率控制驱动装置向海洋柔性立管施加作用力。本发明能够降低甚至消除混和非线性输入对海洋柔性立管系统控制性能的影响，通过提高抑制振动的控制精度和灵敏度，提高系统的稳定性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注