咨询电话：13280638997
传真：0533-3110363
邮箱：kefu@shizifang.com
24小时咨询热线13280638997
24小时咨询热线摘 要：本发明公开了一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法，包括：获取柔性Timoshenko梁机械臂系统的动力学特征，并根据所述动力学特征，构建柔性Timoshenko梁机械臂系统模型；根据所述柔性Timoshenko梁机械臂系统模型，构建边界控制器；在抗饱和控制作用下验证所述柔性Timoshenko梁机械臂系统的稳定性；利用MATLAB仿真软件对所述柔性Timoshenko梁机械臂系统进行数字仿真，得到仿真结果；根据所述仿真结果，验证对所述柔性Timoshenko梁机械臂系统施加控制动作后的控制效果是否符合预设要求；若所述控制效果不符合所述预设要求，则根据所述仿真结果调节所述边界控制器的增益参数，使之具有较好的抗饱和控制及跟踪性能。本发明能够实现对机械臂更稳定、精确的跟踪及控制。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201711499692.9 | 专利名称： | 一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法 |
| 申请日： | 2017-12-29 | 申请/专利权人 | 广州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省广州市番禺广州大学城外环西路230号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | G05B17/02搜分类 机械臂 机械制造搜索 |
| 公开/公告日： | 2018-06-19 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN108181836A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/12/30 | 专利实施许可合同备案的生效 | IPC(主分类): G05B 17/02 合同备案号: X2022980026281 专利申请号: 201711499692.9 申请日: 2017.12.29 让与人: 广州大学 受让人: 华远电气股份有限公司 发明名称: 一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法 申请公布日: 2018.06.19 授权公告日: 2021.06.29 许可种类: 普通许可 备案日期: 2022.12.13 |
| 2022/12/23 | 专利实施许可合同备案的生效 | IPC(主分类): G05B 17/02 合同备案号: X2022980024902 专利申请号: 201711499692.9 申请日: 2017.12.29 让与人: 广州大学 受让人: 深圳市德雄科技有限公司 发明名称: 一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法 申请公布日: 2018.06.19 授权公告日: 2021.06.29 许可种类: 普通许可 备案日期: 2022.12.06 |
| 2022/11/29 | 专利实施许可合同备案的生效 | IPC(主分类): G05B 17/02 合同备案号: X2022980021673 专利申请号: 201711499692.9 申请日: 2017.12.29 让与人: 广州大学 受让人: 广州明睿自动化设备有限公司 发明名称: 一种针对柔性Timoshenko梁机械臂抗饱和的边界控制方法 申请公布日: 2018.06.19 授权公告日: 2021.06.29 许可种类: 普通许可 备案日期: 2022.11.14 |
| 2021/06/29 | 授权 | |
| 2018/07/13 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 17/02 专利申请号: 201711499692.9 申请日: 2017.12.29 |
| 2018/06/19 | 公开 |
