一种柔性起重机缆绳系统的振动控制方法、装置及介质

摘     要：本发明公开了一种柔性起重机缆绳系统的振动控制方法、装置及介质，所述方法包括：构建柔性起重机缆绳系统模型，并得到对应的动力学方程和系统边界条件公式；引入性能函数和误差转变函数，构造边界约束控制器和干扰观测器并加入至柔性起重机缆绳系统；获取柔性起重机缆绳系统的实际参数，检测终点偏移量是否在边界约束控制器和干扰观测器下稳定的特定区域；分析该系统的边界控制律得到闭环系统状态空间表达式，实现柔性起重机缆绳系统的振动抑制和输出抑制。本发明通过引入平滑性能函数和误差转变函数，构造边界约束控制器和干扰观测器，同时获取柔性起重机缆索系统的实时参数，能够稳定振动，消除外部干扰影响，实现预定性能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/04/23	授权
  2019/10/08	实质审查的生效	IPC(主分类): B66C 13/18 专利申请号: 201910401441.5 申请日: 2019.05.14
  2019/09/10	公开