一种机械手精确控制系统及其方法

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摘     要：本发明公开了一种机械手精确控制系统，它包括视频采集模块、图像处理模块、机械手运动定位点匹配模块、运动差异计算模块、模糊控制器、机械手运动驱动器、路径规划模块和运动目标位置输入模块。一种机械手精确控制方法，其具体技术方案为：1、确定机械手运动目标位置；2、视频采集模块和图像处理模块判断当前位置；3、路径规划模块，对计算从起始位置坐标到运动目标位置坐标之间的路径；4、提取机械手各个关节节点在不同时刻的运动控制信号；5、启动视频采集设备；6、获取图像中的定位点的坐标值；7、模糊控制器产生控制信号；8、机械手运动控制信号驱动机械手继续运动；9、视频采集设备获取机械手坐标值，并与规划坐标值进行匹配。本发明实现了实时的精确调整机械手的运动路线。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

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