一种机器人路径规划方法及装置

摘     要：本发明适用计算机技术领域，提供了一种机器人路径规划方法及装置，所述方法包括：当接收到机器人行进路径规划请求时，构造机器人的行进路径优化目标的多目标函数，所述行进路径优化目标的数量大于等于4；接收用户输入的机器人行驶区域的地图数据以及所述行进路径优化目标的约束条件；根据所述地图数据、所述约束条件和所述多目标函数，获取所述多目标函数的最优解集，确定所述最优解集为所述机器人的行进路径参数，从而在机器人优化目标数量大于等于四个时，对机器人行进路径进行快速规划，提高了机器人行进路径规划的效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/03/06	授权
  2017/06/06	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201611029577.0 申请日: 2016.11.14
  2017/05/10	公开