仓储系统中的路径规划方法

摘     要：本发明公开了一种仓储系统路径规划方法，主要解决目前仓储系统中机器人路径规划效率低的问题。其方案是：1)创建三维时空地图；2)获取机器人起点终点信息，设置起点为当前节点；3)根据当前节点在三维地图中选择可扩展节点，并判断可扩展节点是否符合要求，若不符合将其抛弃；4)计算剩余节点的启发函数值，并设置剩余节点的父节点为当前节点，将其全部放入开启列表；5)在开启列表中选启发函数值最小的点设为当前节点，放入关闭列表中；6)循环3)-5)直至满足循环终止条件；7)从最后放入关闭列表中的节点开始通过查找父节点生成完整路径。本发明加强了机器人间的协同合作，降低了转弯消耗，提高了系统效率，可用于仓储系统。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注