电机驱动单机械臂系统的点对点迭代学习优化控制方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明公开了电机驱动单机械臂系统的点对点迭代学习优化控制方法，涉及机械臂优化控制领域。该方法基于提升技术将重复运行的单机械臂系统转换为时间序列的输入输出矩阵模型，然后基于性能指标设计点对点轨迹跟踪鲁棒迭代学习优化方法，通过求解多目标性能指标函数的二次型最优解得到优化迭代学习控制律，并根据最大奇异值理论证明当模型存在有界不确定性时算法的鲁棒收敛性，以及证明了机械臂系统在输入受约束情况下的收敛性，该方法可以解决机械臂系统的点对点跟踪控制问题，同时考虑了输入受约束以及建模存在不确定性的情况，从而实现对指定点处期望轨迹的高精度跟踪。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/07/07	专利权的转移	登记生效日: 2023.06.26 专利权人由江南大学变更为中科芯微智能装备（沈阳）有限公司 地址由214122 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号变更为110027 辽宁省沈阳市经济技术开发区十三号路77-38-B号
  2020/12/25	授权
  2020/03/17	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/16 专利申请号: 201911119240.2 申请日: 2019.11.15
  2020/02/21	公开