一种基于RGB-D相机的物体对称轴检测方法

摘     要：本发明公开了一种基于RGB‑D相机的物体对称轴检测方法，涉及图像处理领域，该方法包括：获取自然场景下的目标物体的图像的三维点云数据，根据色差阈值分割法从三维点云数据中识别出目标物体所在区域的点云对应的目标点云数据，以目标点云数据的为中心建立球坐标系，利用球坐标系分割法选出n2个候选对称平面，根据n2个候选对称平面计算目标点云数据的对称轴，即为目标物体的对称轴；该方法实现了目标物体RGB‑D图像的三维重建，以及点云滤波，最后通过采用一种积分策略实现对目标物体对称轴的检测，当该方法应用于水果采摘领域时，可以基于自然场景中拍摄的果实的图像准确地寻找果实的对称轴，提高了水果的自动化采摘效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/01/21	授权
  2018/06/01	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/11 专利申请号: 201711165747.2 申请日: 2017.11.21
  2018/05/08	公开