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24小时咨询热线摘 要：本发明涉及一种可勾取和捏取的四指向心运动并联机构手掌机械手，属于机器人、自动化技术领域，双驱动五杆滑块并联机构的曲柄转动电机和摇杆的铰链座移动的丝杠电机协同，丝杠正反转动使四根摇杆的两个铰链座相向或北向背向直线移动，与并联机构的四根曲柄转动组合，使四手指均向机械手中心运动，四根手指部件安装在连杆或摇杆上，捏取被抓物体；且对于水平放置圆柱体、球体、椭球体这些曲面形状的被抓物体，手指侧面接近、或较小接触力接触到被抓物体后机械手运动前，通过软轴驱动指尖部分转动，在被抓物体侧底处勾取，从而大大减少捏取的夹持力、并可靠抓取。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN202011008268.1 | 专利名称： | 可勾取和捏取的四指向心运动并联机构手掌机械手 |
| 申请日： | 2020-09-23 | 申请/专利权人 | 江南大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J15/00搜分类 机械手 机械臂 四 港口 机械制造搜索 |
| 公开/公告日： | 2020-12-25 | 转让价格： | 面议 |
| 公开/公告号： | CN112123358A | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2022/07/19 | 专利实施许可合同备案的生效 | IPC(主分类): B25J 15/00 合同备案号: X2022320010008 专利申请号: 202011008268.1 申请日: 2020.09.23 让与人: 江南大学 受让人: 无锡先导智能装备股份有限公司 发明名称: 可勾取和捏取的四指向心运动并联机构手掌机械手 申请公布日: 2020.12.25 授权公告日: 2021.11.26 许可种类: 普通许可 备案日期: 2022.07.01 |
| 2021/11/26 | 授权 | |
| 2021/08/03 | 著录事项变更 | 发明人由章军 陆新龙 姚宇航 王琨 周浪 吕兵 变更为章军 陆新龙 刘禹 陈彦秋 姚宇航 王琨 周浪 吕兵 |
| 2021/01/12 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 15/00 专利申请号: 202011008268.1 申请日: 2020.09.23 |
| 2020/12/25 | 公开 |
